藉著對自主移動機器人(autonomous mobile robot)的興趣,我再次溫習了電子、電機及機械等相關知識,開啟塵封已久的記憶。 前些天更在 CSZone 的 Robotics 版,寫了篇〈從腳說起〉;今日興起,在這重謄了一遍…… :P 註:為什麼不從「頭」說起,而要從「腳」說起呢?一來是為了切合內容主旨,再者也順便暗示這裡談的機器人是以 bottom-up 方式建構,有別於傳統 AI 的 top-down 方式 :) ~~ 在《生物世界的數學遊戲》中有一段生動的描述: 有條狗走在我前面……我用心觀察牠沿著路往前走…… 牠是動物王國裡運用腿來移動的絕佳例子。 如果仔細觀察,我甚至可以看到牠腳踏到地面的順序: 左後腳、左前腳、右後腳、右前腳, 腳步間隔相等,遵循著同樣的模式,一再重複…… 後、前、後、前; 左、左、右、右。 兩個交插的數學序列,充分抓住了狗「