二月 17, 2008
» Machine to Transcendent Mind

前些日子把讀過的機器人書整理上來後,網友 HuaHua 留言推薦了《機器人:由機器邁向超越人類心智之路》。後來我特地跑一趟政大書城,翻閱後才想起幾個月前也在這翻過。如今再次翻閱,還是沒抱回去好好端詳,最大原因是此書主要內容,我在其他諸如書、網路、或論文等,幾乎都涉獵過。 昨天到國家圖書館,無意間發現該書竟躺在那,頻頻向我招手……嗯,這次當然不能再錯過 ^__^ 與其說這是本講機器(人)的書,不如說它是探討人造智能(AI)或電腦及機器智慧(Machine Intelligence)發展潛能的書。 Autonomous Mobile Robots 這本書最合我胃口的是第二章〈小心!前有機器車〉,探討作者對機器自走車的實務經驗。裡面提到作者 Hans Moravec 在 Mobile Robot Laboratory 接受 Denning Mobile Robotics

七月 31, 2007
» Robot Book 閱讀清單

也許拜大廠效應(例如 Google、微軟及鴻海等相繼投入)所賜,也或者只因為熱門 Robot 商品接續問市所致,總覺得這陣子 Robot 愛好者有增多的趨勢。 碰巧這陣子我也 K 了好些 Robot 相關的書,內容包括理論及實作,涵蓋了電子、電機、機械、機構等,趁空檔把這些書整理整理,上來和大家分享 ^__^ 要買 Robot 書,原文部份,天瓏那有專櫃,大家可以去翻閱翻閱;此外,若水堂那有許多相關簡中書,許多甚至是日文或英文書的中譯本,強烈建議去那瞧瞧,絕對不會讓您失望的。 以下就把我認為值得一讀的幾本列出來供大家參考: 機器人編程技術-基於行為的機器人實戰指南 (美)[******] iRobot 創始人之一 Joe Jones 寫的書,內容不但讓人耳目一新,且提供必要的細節 原文:Robot

五月 20, 2007
» Motor-controlling PWMs

一個脈寬調變(Pulse-width Modulation, PWM)訊號可控制一顆 DC motor 轉速,或決定一具 servomotor 的方向、位置或轉速。在複雜的機器人身上,常用上好幾顆馬達,因而能以一顆微控制器(microcontroller, uC)產生多組 PWM 訊號是非常實用的。 前陣子在 RobotFun.net 論壇看到一群機器人愛好者討論自製串列伺服控制器(serial servo controller, SSC)的討論。後來又在 CSZone 的 Robotics 版跟 happosai 及 MasterChang 討論了「以 uC 產生多組 PWM 訊號」的方法。這次就對這個議題作個整理: Busy Waiting 我們先來看個最直接的作法: <!--Code List 1--> 1: // List 1. PWM loop

五月 16, 2007
» Software Anti-interference

大多數工程製品,零件會變髒、磨損,精密度不如目錄所示。數位電腦是當中的異數,它沒有前述問題,至少它的位元或位元組功能,完全符合廣告宣稱的--當數位混入類比,一切似乎又要跌回原形…… 以機器人來說,它有感測器(sensor)得知類比世界的訊息,訊息處理後,又要餵控制訊號給類比世界的致動器(actuator)。撇開外界原本就混雜各式干擾不說,所使用的致動器,往往就是馬達,其本身是高負載,開關高負載會嚴重干擾控制電路(如果共用電源的話),馬達運轉時,尤其是電刷部份,也會持續產生雜訊。這些雜訊除了會影響感測電路及控制訊號外,有時 uC 本身也會因為這些干擾而錯亂。 為了維持機器正常運作,除了硬體設計時把雜訊納入考量外,軟體也不可坐以待斃。以下整理一些簡單、低階的軟體抗雜訊手段: 對輸入訊號濾波 資料冗餘與查驗(data redundance and verification)

三月 7, 2007
» Robotics, Say it From the Feet

藉著對自主移動機器人(autonomous mobile robot)的興趣,我再次溫習了電子、電機及機械等相關知識,開啟塵封已久的記憶。 前些天更在 CSZone 的 Robotics 版,寫了篇〈從腳說起〉;今日興起,在這重謄了一遍…… :P 註:為什麼不從「頭」說起,而要從「腳」說起呢?一來是為了切合內容主旨,再者也順便暗示這裡談的機器人是以 bottom-up 方式建構,有別於傳統 AI 的 top-down 方式 :) ~~ 在《生物世界的數學遊戲》中有一段生動的描述: 有條狗走在我前面……我用心觀察牠沿著路往前走…… 牠是動物王國裡運用腿來移動的絕佳例子。 如果仔細觀察,我甚至可以看到牠腳踏到地面的順序: 左後腳、左前腳、右後腳、右前腳, 腳步間隔相等,遵循著同樣的模式,一再重複…… 後、前、後、前; 左、左、右、右。 兩個交插的數學序列,充分抓住了狗「

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