五月 20, 2007

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» Motor-controlling PWMs

一個脈寬調變（Pulse-width Modulation, PWM）訊號可控制一顆 DC motor 轉速，或決定一具 servomotor 的方向、位置或轉速。在複雜的機器人身上，常用上好幾顆馬達，因而能以一顆微控制器（microcontroller, uC）產生多組 PWM 訊號是非常實用的。 前陣子在 RobotFun.net 論壇看到一群機器人愛好者討論自製串列伺服控制器（serial servo controller, SSC）的討論。後來又在 CSZone 的 Robotics 版跟 happosai 及 MasterChang 討論了「以 uC 產生多組 PWM 訊號」的方法。這次就對這個議題作個整理： Busy Waiting 我們先來看個最直接的作法： <!--Code List 1--> 1: // List 1. PWM loop

by York at 10:25 PM under c , embedded , programming , pwm , robot
三月 7, 2007

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» Console I/O Without OS

在〈Debugging Embedded Systems〉中曾建議：把 uC 的 UART 跟 PC 的 serial port 第一時間 link 起來，然後就可以在適當的地方 print out 一些訊息，幫助我們確認程式的執行狀況。 這個廣為採用的作法，在沒有 preemptive multitasking OS 支援下，很容易因 print out 的訊息太多，使系統 delay 過久。這在許多場合是無法接受的。一個常見的例子是同時處理另一個網路連線下，許多 protocol 都嚴格限制裝置回應時間。 解法也很簡單，只需把要 print out 的東西丟到 queue 中，然後再拆成一個個 char ，找時間分批餵給 PC 就好了。這叫「化整為零」:P Renesas H8 系列 HEW 開發環境底層就有兩個分別被 stdin/stdout function 群共用，

by York at 8:29 AM under c , embedded , programming , queue , uart
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