一月 28, 2016
» 以 EnumLookup 查詢 C enumerator

前陣子我把 AWK 撿回來練習,順便研究一下 Windows 下怎麼跑 GAWK 跟 AWKA 之類的工具。這期間,我想了幾個簡單的題目來練習。其中有個我稱作 EnumLookup 的工具,一些慣 C 的人應該會用到,所以在這裡做個分享。 顧名思義,這個工具的目的是針對 enum ,它可以在多個 C enumerations 上查詢 enumerator 或它們對應的值。這裡是安裝跟執行說明文件,大家可以根據上面的指引,直接下載內含執行檔的下載包來試用。這個工具有個搭配的 enum.bat ,執行後可以雙向查詢:可反覆敲進數字來查對應的名字(enumerator),或者敲入名字(enumerator)來查對應的索引數字。需要注意的是,這個工具沒有真的去實作完整的 C enum parser ,只是認「通常」情況下的 enum 特徵。下面這種寫成一行的寫法,無法正確執行:typedef

五月 20, 2007
» Motor-controlling PWMs

一個脈寬調變(Pulse-width Modulation, PWM)訊號可控制一顆 DC motor 轉速,或決定一具 servomotor 的方向、位置或轉速。在複雜的機器人身上,常用上好幾顆馬達,因而能以一顆微控制器(microcontroller, uC)產生多組 PWM 訊號是非常實用的。 前陣子在 RobotFun.net 論壇看到一群機器人愛好者討論自製串列伺服控制器(serial servo controller, SSC)的討論。後來又在 CSZone 的 Robotics 版跟 happosai 及 MasterChang 討論了「以 uC 產生多組 PWM 訊號」的方法。這次就對這個議題作個整理: Busy Waiting 我們先來看個最直接的作法: <!--Code List 1--> 1: // List 1. PWM loop

三月 7, 2007
» Console I/O Without OS

在〈Debugging Embedded Systems〉中曾建議:把 uC 的 UART 跟 PC 的 serial port 第一時間 link 起來,然後就可以在適當的地方 print out 一些訊息,幫助我們確認程式的執行狀況。 這個廣為採用的作法,在沒有 preemptive multitasking OS 支援下,很容易因 print out 的訊息太多,使系統 delay 過久。這在許多場合是無法接受的。一個常見的例子是同時處理另一個網路連線下,許多 protocol 都嚴格限制裝置回應時間。 解法也很簡單,只需把要 print out 的東西丟到 queue 中,然後再拆成一個個 char ,找時間分批餵給 PC 就好了。這叫「化整為零」:P Renesas H8 系列 HEW 開發環境底層就有兩個分別被 stdin/stdout function 群共用,

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